未来（lái）战场新常（cháng）态：有人/无人机（jī）协同（tóng）作战

　　摘 要：有人/无人机协同将（jiāng）成为（wéi）无人平台（tái）在未来战场运（yùn）用（yòng）的新常态。随着武器装备的智能化（huà）、自主化水平（píng）不断提高，人与（yǔ）机器之间的任务（wù）剖分会发生明显改变，人（rén）会逐渐把大量（liàng）重复且确定的工作交给机器完（wán）成，而自己只参与（yǔ）重（chóng）要决策环节。有人/无人（rén）机协同（tóng）作战是（shì）分（fèn）布式（shì）协同作战理（lǐ）念指导（dǎo）下应（yīng）用较为广（guǎng）泛的典型作战模（mó）式，通过有人平台和（hé）无人机之（zhī）间分工协作（zuò），形成（chéng）优势互补，达到“1+1>2”的（de）作战效（xiào）果。本文对近些（xiē）年美（měi）军在有人（rén）/无人（rén）机协同领域的项目进行（háng）深入分析，总结了有（yǒu）人/无人机协同需要发展（zhǎn）的关键（jiàn）技术，并对有人/无人机协同作战的（de）典型作战场景和作（zuò）战流程进行研（yán）究（jiū），提（tí）出对有（yǒu）人/无人机（jī）协同作战领域未来发展（zhǎn）的思考。

　　关键词: 有人/无人协同；无人（rén）机

引 言

　　有人/无人机协同（tóng）作战（zhàn）是将（jiāng）体系能力分散（sàn）到有人和（hé）无（wú）人平台之（zhī）上，通过体系内各平（píng）台之（zhī）间的（de）协（xié）同工作，一方（fāng）面使（shǐ）作战能力倍增，另一方（fāng）面利用无人机实现（xiàn）对有人机（jī）的保护，大幅（fú）提高（gāo）体系的抗毁（huǐ）伤能力和（hé）鲁棒性。有人/无人协同作战能够实现有人和无人平台之间的优势互补，分（fèn）工协作，充（chōng）分（fèn）发挥各（gè）自平（píng）台能（néng）力，形成“1+1>2”的效果。有人机与无（wú）人（rén）机在空中作（zuò）战将长期保持控制与被控制（zhì）的（de）关系[1]，随（suí）着无人智能化水平的不断发展（zhǎn），有人机与无人机协（xié）同作（zuò）战样式、协同形（xíng）态（tài）和（hé）相关技术也（yě）在不断演进。因此，发展有人/无人机协同编队提高（gāo）作战效能是现阶段的（de）明（míng）智选（xuǎn）择。

　　本文主要研究美军（jun1）在有（yǒu）人（rén）/无人机协（xié）同领域的项目和技术突破（pò）情况，给出对于有人/无人机未来发展（zhǎn）的（de）思考（kǎo）。本文组织结构（gòu）如下：第1章对美（měi）军近（jìn）些年在有人/无人机（jī）协同方向典型（xíng）项目（mù）进行重点（diǎn）分析；第2章主要介绍了有人/无人机协同的关键技（jì）术；第3章是有（yǒu）人/无人机典型作战场景和场（chǎng）景模式；第4章是对有人（rén）/无（wú）人协同未来发展方向的展望；最（zuì）后对本文进行总结（jié）。

　　1 美军有（yǒu）人/无人机协同发（fā）展（zhǎn）现状分析

　　美（měi）军将有人（rén）/无人协同列为“第三次抵消战（zhàn）略”五（wǔ）大关（guān）键技术领域之一。有人（rén）/无人协同（tóng）概念最早（zǎo）出（chū）现于上世纪（jì）60年代，指有人与无人系统之间为实现共（gòng）同作战任务目标建立起联（lián）系（xì），用于描述平台互用性和共（gòng）享资（zī）产控（kòng）制（zhì）。近（jìn）些（xiē）年，DARPA及（jí）各军兵（bīng）种在有（yǒu）人/无人（rén）机协同（tóng）领域（yù）开展了（le）大量研究（jiū）工作，主要从体（tǐ）系架构、指挥控制、通信组网以及人（rén）机交互四个方面重点发展。

　　1.1 体系架构

　　为了探索确（què）保美国空中优势的新方（fāng）法（fǎ），2014年（nián），DARPA发布（bù）体系集成技术和试验（SoSITE）项目公告。该项目目标是（shì）探索一种更新、更灵活的方式，将（jiāng）单（dān）个武器系统的能力分散到多（duō）个有人与无人平台、武器（qì）上，寻求开（kāi）发（fā）并实现用于新技术快速集（jí）成的（de）系统架构概念（niàn），无需对现（xiàn）有能（néng）力、系统或（huò）体系进行大规模（mó）重（chóng）新设计。SoSITE项目计（jì）划运用开放式系统架构方法，开发可无缝安（ān）装、即装即用，并（bìng）能快速完成现代化（huà）升级的、可（kě）互换的模块和平台，使（shǐ）得新（xīn）技（jì）术的集（jí）成（chéng）整合更容易、更（gèng）快速。如（rú）图1所示，通（tōng）过开放（fàng）式（shì）系统架构方（fāng）法（fǎ）实现空中平台关键功能在各类有人/无人（rén）平台（tái）间的分配，包括电子战、传感器（qì）、武器系统（tǒng）、作战管理（lǐ）、定位导航与授时以（yǐ）及（jí）数据/通信链等功能。

　　图1  SoSITE概念图

　　2017年，美（měi）军（jun1）在SoSITE分布式（shì）发展思路的基础（chǔ）上，进一步提（tí）出了（le）“马（mǎ）赛克战”的概念，更加强调不同平台之间动态协同，从（cóng）平台（tái）和关键子系统的集（jí）成转（zhuǎn）变（biàn）为战斗网络的连接、命令与（yǔ）控（kòng）制。通过将各（gè）类传感器、指挥控制系统、武（wǔ）器系统等比作（zuò）“马赛克碎（suì）片”，通过通信网络将各个碎片之间进行铰链，形成（chéng）一个灵活机动的作战体系，解决传统装（zhuāng）备（bèi）研（yán）发（fā）和维护成本高、研制周期长的问题。

　　1.2 指挥控（kòng）制（zhì）

　　针对（duì）有人（rén）/无人机协同的指挥控制，美军重点研究强对（duì）抗/干扰环境下的（de）有人机（jī）与无人机协作执行任务（wù）的方法，形成分布式的指控管（guǎn）理能力（lì）。

　　2014年，DARPA提出“拒止环境中协同作战”（CODE）项目。“CODE”的目标是使配备“CODE”软件的无（wú）人机群在一名有人平台（tái）上任务指挥（huī）官的全权监管下，按照既定交战规则（zé）导（dǎo）航到（dào）目的地，协作执行寻找、跟踪（zōng）、识别和打击目标的任务[2,3]。CODE项目通过开发先进（jìn）算（suàn）法和（hé）软件，探（tàn）索（suǒ）分（fèn）布式作（zuò）战中无（wú）人机的自主和协同技术，扩（kuò）展美军现（xiàn）有无（wú）人机系统在（zài）对抗/拒止作（zuò）战空间与地（dì）面（miàn）、海上高（gāo）机动目标（biāo）展开（kāi）动（dòng）态（tài）远程交（jiāo）战（zhàn）的能力。

　　CODE项目分为三个阶（jiē）段，

• 　　第一（yī）阶段从2014年到2016年（nián）年初，内容包括系统分（fèn）析、架构（gòu）设计和发展关（guān）键技术（shù），完成系统（tǒng）需求定义和初步系统设计；

• 　　第（dì）二阶段从2016年（nián）年（nián）初到（dào）2017年（nián）年中（zhōng），洛马和雷神公司以RQ-23“虎鲨”无人机为测试平台，加装相关软（ruǎn）硬件，并开展了大量飞行试验，验证了开发式架构、自主协同规划等指标；

• 　　第三阶段从2018年1月开始（shǐ），测试（shì）使用6架真实无（wú）人机以（yǐ）及（jí）模拟飞机（jī）的（de）协同能力，实现单（dān）人指挥（huī）无人机小组完成复杂任务。

　　图2  “拒（jù）止环境中协（xié）同作战”项目（mù）

　　2014年，DARPA提（tí）出“分布式战场（chǎng）管理”（DBM）项目。项目（mù）背（bèi）景是未来（lái）的（de）对抗性空（kōng）域，协同作战的飞机可能（néng）需要（yào）限制（zhì）通信以免被（bèi）对手（shǒu）发现（xiàn），或者会（huì）被（bèi）对方干扰而（ér）无法交换信息，这将严（yán）重（chóng）影响有人（rén）/无人编队作战能力（lì），为此，DBM项目的（de）目标是使作战编队即使在受到干扰的情况下也能继续执行任务。

• 2014年启动第一阶段（duàn），通过发展先进算法和软件，提高分布式空战任务（wù）自适应规划和态势感知等（děng）能力，帮助履（lǚ）行战场管理任务（wù）的飞行员进（jìn）行快（kuài）速（sù）且合理的决策，以（yǐ）在强对抗环境下（xià）更好地（dì）执行复杂作战任（rèn）务（wù）。
• 2016年5月，DARPA向洛马公司授予（yǔ）1620万美元（yuán）的（de）项目第二阶（jiē）段合同，设计（jì）全功能决策辅（fǔ）助软（ruǎn）件原型，帮助策划有人机和（hé）无人机（jī）参（cān）与的复杂空（kōng）战。
• 2018年1月，DARPA已向BAE系统公司授予DBM项目第三阶段合同（tóng），前两阶段发展的成果能让有人（rén）/无人（rén）机编组在干（gàn）扰环境（jìng）中飞（fēi）行，具备回避（bì）威胁和攻击目标（biāo）的能力。图（tú）3是DBM项目的能力验证环（huán）境（jìng）。

　图（tú）3  “分布式作战管理”能力验证（zhèng）环境

　　1.3 通信组网

　　有人平台和无人平（píng）台通（tōng）过通信网（wǎng）络进行（háng）连接，有人/无人机协（xié）同能力形成是以平台（tái）之间的互联互（hù）通为基本前提（tí）的（de）。协同任务一方面对通信网络的带（dài）宽、时延（yán）、抗干扰/毁伤、低探测（cè）等性能提出了新要求，另一（yī）方面通（tōng）信（xìn）组（zǔ）网应（yīng）能适应传统（tǒng）平台的异构网（wǎng）络（luò）以及（jí）未来新（xīn）型/改进型网络。

　　“中平台间的（de）通信能（néng）力（lì）对抗（kàng）环（huán）境中（zhōng）的通信”（C2E）项目通过（guò）发展抗干扰、难探（tàn）测（cè）的通信网络技术，确保在使（shǐ）用相（xiàng）同射频和波形的飞机之间开展不受限制的通信，以应对（duì）各种（zhǒng）频谱战威胁（xié）。

　　DARPA在2015年发布 “满足任务最优化的动（dòng）态适应网（wǎng）络”（DyNAMO）项目，通过开（kāi）发（fā）网络动（dòng）态适应技术，保证各类航空平台在面对主动干扰（rǎo）时，能在一定安全等级下进行即时高（gāo）速通信，C2E项（xiàng）目（mù）的硬件成果被用于该（gāi）项目的演（yǎn）示验证，保（bǎo）证原（yuán）始射频数据在（zài）目（mù）前不（bú）兼容的空基网络（luò）之（zhī）间进行（háng）通信，为有人/无人机协同体系中异构（gòu）平台（tái）之间的实（shí）时数据共（gòng）享（xiǎng）奠定了（le）基（jī）础。

图（tú）4  美（měi）军现有主要空基网络示意图

　　1.4 人机交互

　　CODE等项（xiàng）目在有人/无人机协（xié）同（tóng）的人（rén）机交互上也（yě）做了大量工作（zuò）。此外，美军（jun1）陆军于2017年（nián）完成“无（wú）人机操作最佳角色分配管理控制系统（tǒng）（SCORCH）”研发。如图（tú）5所示，“SCORCH”系（xì）统包含无人机的智能自（zì）主学习行为软件以及高（gāo）级用户界面（miàn），提（tí）供了独特（tè）的协同整合能力，将人机交互、自（zì）主性和认（rèn）知科学领域的（de）最新技术融（róng）合到一（yī）套整体作战系（xì）统中。系统界面（miàn）针对多架无人机控（kòng）制进行了优化（huà），设有具备触摸屏（píng）交（jiāo）互（hù）功能的玻璃座舱、一个配备专用触摸显示屏的移动式游戏型手动控（kòng）制器、一个辅助型目标识别系统以及其他高级特性。“SCORCH”负责多架无人机的（de）任务（wù）分配，并（bìng）在达到关键决策（cè）点（diǎn）的时候向（xiàng）空中任务指挥者发出（chū）告警（jǐng），允许单（dān）一操作者同时有效控制三个无人机系统并浏览（lǎn）它们传回的实时图像。

　　图5  无人机操作最佳角色（sè）分配管理控制系统

　　2 有人/无人（rén）机协同关键技术分析

　　2.1 开放式（shì）系统架（jià）构技术

　　有人/无人机协同包含多种（zhǒng）作战平台，如果不同的作战平（píng）台（tái）上采用（yòng）差异较大的技术体制，将致体系集成难度剧增。开放式（shì）系统架构正是（shì）为了解决该（gāi）问题进行设计的，推（tuī）动（dòng）采办和商业（yè）模型远离传统烟囱（cōng）式开（kāi）发模式（shì），具有可移（yí）植、模块（kuài）化、解（jiě）耦合、易（yì）升级（jí）、可扩展等（děng）特点，可降（jiàng）低寿命（mìng）周期成本（běn），缩短部署（shǔ）时间，获（huò）得了工业界（jiè）和国防部的支持。

　　目前，美军具有代表性（xìng）的开放式（shì）系（xì）统架构有未（wèi）来机载能力环境（jìng）（Future Airborne Capability Environment，FACE）和开放（fàng）式任务系统（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来机载能力环境

　　美国海军提出未来机载能力环（huán）境概（gài）念，目标是建立一个公共操（cāo）作环境，以（yǐ）支（zhī）持软件在任（rèn）意机载电子系统（tǒng）上的移植（zhí）和部署。该思想受到了移（yí）动设备中使用公共（gòng）操作（zuò）环（huán）境（jìng）所带来优势的启发。FACE通过制定一个严（yán）格的（de）开放标准集合，采用开放式体系结构、集成式模块化航空（kōng）电子系统和模块化开放系统分析方法（fǎ），使航空电子（zǐ）系统内部应用程序之间的（de）互操作性最大化。

　　未来机载能力环境（jìng）（FACE联盟）成（chéng）立于2010年，旨在为所有军用机载平（píng）台类型（xíng）定义开放（fàng）的（de）航空电子环境。FACE技术（shù）标准是一种开放的实时标准，用（yòng）于（yú）使安全关键计（jì）算操作更加健壮、可互操（cāo）作更强、便携且安全。该标准（zhǔn）的（de）最新版本（2017年发布3.0版（bǎn）本（běn））进一步提（tí）升了应用程序的互操作性和（hé）可移植性（xìng），增强了在（zài）FACE组件之间交（jiāo）换（huàn）数据的要求，包括正式（shì）指定（dìng）的数据模型，并强调定义标准的通用语言要求。通过使用标准（zhǔn）接口，该开放标准实（shí）现（xiàn）了系统和组件之间的互操作性以及（jí）接口（kǒu）重（chóng）用。图6是FACE的软（ruǎn）件架构，共分为可移（yí）植组件单元、传输服务（wù）单元、平台特定服务单元、输入输出服（fú）务单元（yuán）以（yǐ）及操作系统单元（yuán）。

　　在（zài）航空电子系（xì）统中（zhōng）使用开放（fàng）标准（zhǔn）的标（biāo）准化（huà）具有（yǒu）以下几个方（fāng）面的（de）优（yōu）势：（1）降低FACE系统开发（fā）和实施（shī）成本（2）使用（yòng）标准（zhǔn）接口将导（dǎo）致功能的（de）重用（3）跨多个FACE系统和供（gòng）应商的应用程序的可移植性（4）采购（gòu）符合（hé）FACE标准的（de）产品。　　

　　图6  FACE架构

　　2.1.2 开放式任务（wù）系统

　　美国空（kōng）军发起了开放式任务系统计划，旨在开（kāi）发（fā）一种非专有的开放（fàng）式系统（tǒng）架（jià）构（gòu）。OMS项目由来（lái）自（zì）政府、工（gōng）业界和学术界成员组成（chéng），正在积极（jí）协（xié）调新兴OMS标（biāo）准的制（zhì）定，包括（kuò）多个机载平台和传（chuán）感器采（cǎi）集程序（xù），以及无（wú）人机系统（UAS）指（zhǐ）挥和控制（zhì）计划（UCI）和通用任务控（kòng）制中心（CMCC）。

　　OMS以及其他OSA工作（zuò）的目（mù）标（biāo）是（shì）确定新（xīn）的采购和架构方（fāng）法，以降低开发和（hé）生命（mìng）周期成本（běn），同时提供升级（jí）和扩展系统功（gōng）能的可行途径。由美国空军开发的开放（fàng）式任务系统（OMS）标（biāo）准（zhǔn）在其（qí）定义中利用（yòng）商（shāng）业开发的面向服务（wù）的体系结构（SOA）概念和（hé）中间件。空（kōng）军正在寻求扩（kuò）展OMS标准的（de）能力，以促进（jìn）航空电子系统的（de）快速发（fā）展。UCS OMS参（cān）考架构建立了面（miàn）向服务的基本设（shè）计模式和原（yuán）则以及（jí）关（guān）键接口和（hé）模块。航空电（diàn）子系统的功（gōng）能（néng）被表征为一（yī）组服务和一组客户。在某些情况下，程序或系统（tǒng）可以是客户端和服务。OMS标（biāo）准定义了（le）客户端和（hé）服（fú）务的基本行为（wéi）以及用于（yú）进入（rù）和退出系统的航空（kōng）电（diàn）子服务总线（ASB）协议，支持测（cè）试，容错，隔离和身份（fèn）验证。

　　在（zài）SoSITE项目的最（zuì）新试（shì）验中，使用了臭鼬（yòu）工厂开发的（de）复杂组织体开放（fàng）式系统架构（gòu）（E-OSA）任务计算机版本（běn）2（EMC2），即所（suǒ）谓的“爱因斯（sī）坦盒”，如（rú）图7所示（shì）。洛（luò）克（kè）希德·马丁（dīng）公司（sī）开发的E-OSA兼（jiān）容了美空军（jun1）OMS标准。“爱因斯坦盒”可为（wéi）系统之（zhī）间的通信（xìn）提供了（le）安全保护（hù）功（gōng）能，在（zài）将（jiāng）相（xiàng）关能力部（bù）署到（dào）操作（zuò）系统之前，“爱因斯坦（tǎn）盒”能够（gòu）确保快速而安全（quán）的（de）实验。“爱（ài）因斯（sī）坦盒”不仅是（shì）一个通信网关，它（tā）可被比作一部（bù）智能手（shǒu）机，能够运行（háng）很多不同的应用程序，具备实现动态任务规划、ISR以（yǐ）及电子（zǐ）战的能力。

图7  使用EMC2的美军试验

　　2.2 无（wú）人机控制权限交接

　　不同无人机控制权限（xiàn）交接流程和交（jiāo）接指令（lìng）差异较大，STANAG 4586通用（yòng）控制标准目前并（bìng）不涵（hán）盖无（wú）人机控（kòng）制权限（xiàn）交接的指令，目（mù）前在无（wú）人机控制权限交接上缺乏统一（yī）的标准[4,5]。无人机控制权限交（jiāo）接指（zhǐ）令主要分成：申请权限（xiàn）请求（qiú）、释放权限请（qǐng）求、抢权请求（qiú）、同意、不同意和确认等（děng）。

　　有人（rén）/无人（rén）机协同作战在控（kòng）制权交接上可大致分（fèn）成（chéng）空地交接和空空交（jiāo）接两种（zhǒng）模式。空（kōng）中不同的有（yǒu）人机平台之间对（duì）无人（rén）机（jī）控（kòng）制权限进行交接，主要发生（shēng）在存在有人机加入（rù）和退（tuì）出有人/无人机（jī）协同作战体系时，如有人（rén）机（jī）油料不足（zú）需要返（fǎn）航（háng）或（huò）者被敌方击中，需要将无人机（jī）控制权限（xiàn）交给其他有人机。有人机与地面控（kòng）制站（zhàn）之间对（duì）无人机的控制权（quán）限进行交接（jiē），主要发生在执行任（rèn）务前（qián）和任务（wù）完成后，无人机起降过程还（hái）需地面控制（zhì）站作为主控（kòng）方，另外当发现无人机（jī）出现异常情况（kuàng），有（yǒu）人机操作不及时时，也需将（jiāng）无人机控制权（quán）限交（jiāo）给地面控制站。

　　2.3 协同任务分配和航路智能规（guī）划

　　针对有/无人（rén）平（píng）台编队协同作战任（rèn）务过程中的任务自规划、航路自（zì）调整、目标自分配等要求和特点（diǎn）[6]，利用战术驱动的（de）任务自（zì）动分（fèn）解与角色自主（zhǔ）分配技术，在（zài）有人（rén）机上进（jìn）行强实时战术驱动（dòng）的任务自动解（jiě）算（suàn）与有人/无人平（píng）台角色智能（néng）化分配，自主生成多种可行的任务规划方案，为（wéi）有人机（jī）操作（zuò）人员选（xuǎn）择（zé）最（zuì）佳（jiā）方案提供辅助决策支撑。

　　如图8所（suǒ）示，利用有人/无（wú）人协同航路临（lín）机规划（huá）技（jì）术（shù），基于战场（chǎng）环境、作战态势和平（píng）台（tái）状（zhuàng）态的航（háng）路在线自动计算与（yǔ）优化，提供（gòng）多种航路（lù）规划方案。建立任务自主分配策略和辅助（zhù）决策知识库、航（háng）路自规（guī）划与自适应（yīng）飞行控制策略和辅助决策知识库，提（tí）高（gāo）有/无（wú）人编队协同作战的自主（zhǔ）化（huà）规划（huá）能力（lì）。

图8  协同任务分配和航路智能规划

　　2.4 综合识别和（hé）情报（bào）融合

　　针对不同的（de）有（yǒu）人/无人协同作战任务，有人机和无（wú）人机携带的（de）载荷类型差异较大，特（tè）别是无人（rén）机（jī）可携带的载荷包括雷达、可见光、红（hóng）外、多光（guāng）谱/超光谱、电子侦察等（děng），通常情况（kuàng）下无（wú）人机同（tóng）时携带多种类型载荷进行探测，多个无（wú）人（rén）机平台将会采（cǎi）集大量多（duō）源（yuán）情报（bào）数据。为了（le）提高远距（jù）离目标识别的置信度，增强态（tài）势感知、改善目标检测，提高精（jīng）确定位，提高生存能力，不同（tóng）平台多（duō）模态（tài）传感（gǎn）器情报的综合识别和融合将（jiāng）会是（shì）有人/无人协同的关键技术之一。目前，深（shēn）度神经网络在图像（xiàng）/视（shì）频的（de）目标检测和识别领（lǐng）域（yù）取得（dé）广泛的应用，比传统方法（fǎ）具（jù）有（yǒu）明显优势。借助人工智能（néng）技术，通过对多（duō）源情报（bào）数据进行综合识别和情报融合，形成战（zhàn）场统一态势信息（xī），为决策（cè）过程提（tí）供快速、精确、可（kě）靠的依据。

3 典型作战场景和作战流（liú）程

　　以空中预警机为例，下面（miàn）对有（yǒu）人/无人协同作战典型（xíng）作（zuò）战场景进行介绍。如图9所示，预（yù）警机实现有人/无（wú）人编队的指挥控制与引导，由预警机完成信息的综合处（chù）理、联合编队的（de）战术决策、任（rèn）务管理以及对无人机的指挥控制，由无人机完成自主飞行控（kòng）制、战场态势感（gǎn）知以及对（duì）空/地/海目标的最终打击（jī）[7]。有（yǒu）人战（zhàn）机充（chōng）当体系中的通信节点，将有人/无人作战编队嵌入到整个对（duì）抗体系中，从而实现战场的（de）信息共享、可用资源的统一调度及作战任务的综合管理。

　　图9  有（yǒu）人/无人机协同典型作战（zhàn）场景（jǐng）

　　有人/无人（rén）机协同作战典型作战流程（chéng）如（rú）图（tú）10所示，共（gòng）分（fèn）成任务（wù）准备（bèi）阶（jiē）段、任务执行（háng）阶段和（hé）任务（wù）结束阶段。

　　（1）任务准备阶段。

　　分别完（wán）成对有人机和无人机的任务（wù）/航路装订。有人机和（hé）无人（rén）机（jī）分别（bié）起飞，并飞（fēi）至交接区域，无人（rén）机地面控制站（zhàn）将无人（rén）机的控（kòng）制权限移交给有（yǒu）人机（jī），在有人机的（de）指挥（huī）下，共（gòng）同飞（fēi）往（wǎng）任务区域。

　　（2）任务执行阶（jiē）段。

　　有人机根据当（dāng）前战场（chǎng）态势（shì）信息，分配各个无人机的（de）作战任务（wù），并对无人机的航线和（hé）传感（gǎn）器进行规划。无（wú）人机（jī）在有人（rén）机（jī）的指挥下，按照规划结果执行（háng）飞行任（rèn）务（wù），抵达目（mù）标区域后，传感（gǎn）器开机。有人（rén）机（jī）上的操作（zuò）人员对无人（rén）机（jī）传感器进（jìn）行控制，无人机负（fù）责采集并（bìng）回传目标情报至有人机。通过多源情报综合处理，形成新的态（tài）势信息，为有人机的进一步决（jué）策提供（gòng）依（yī）据。

　　（3）任务结束阶段。

　　任务执（zhí）行（háng）完（wán）成后（hòu），有人（rén）机（jī）指（zhǐ）挥无人机抵达（dá）交接区域，有人（rén）机（jī）将（jiāng）无人（rén）机（jī）的控制权限移（yí）交给无（wú）人机地面控制（zhì）站。有人机和无人（rén）机（jī）执（zhí）行各（gè）自的任务或返航（háng）。

　　图10  有（yǒu）人/无人机协（xié）同典（diǎn）型作（zuò）战流程

　　4.对有（yǒu）人/无人（rén）机协同领域发（fā）展（zhǎn）的展望

　　有人/无人机协同作战是未（wèi）来重要的发展方（fāng）向，在对当前（qián）美军有人/无人协同项（xiàng）目和关键技术分析和理解的（de）基础上（shàng），可预见未（wèi）来该领（lǐng）域将会逐（zhú）渐向以下（xià）方向发展。

　　（1）“即（jí）来即（jí）用”的大规（guī）模无人机控（kòng）制

　　随（suí）着（zhe）未来无人机自主能力不断提升，只在重大决策（cè）点需要人为介（jiè）入，无人机操作（zuò）人（rén）员（yuán）控制的无人机（jī）数量将大（dà）幅提升。另外（wài），人机交互的手段将越来（lái）越丰富，对无人机（jī）的控制效率将（jiāng）得到（dào）本质改善。有人机通过通（tōng）用（yòng）指令对不同型（xíng）号、不同类型的无人（rén）机（jī）进行控（kòng）制，无人机的技（jì）术体制和通信也能够全面兼容，实（shí）现有人/无人机协同作战体（tǐ）系中作（zuò）战平（píng）台的无（wú）缝（féng）进入和离开。

　　（2）情报处（chù）理的智能（néng）化（huà）

　　针对（duì）不（bú）同平台、不同传感器采集的数（shù）据（jù），通（tōng）过更（gèng）加（jiā）智（zhì）能化的手段，对目标进行精确检测、识别（bié）、跟（gēn）踪（zōng），融（róng）合生成统一态势信息。

　　（3）更快、更低成本的体（tǐ）系能力集成

　　全面采用（yòng）开放式体（tǐ）系架（jià）构，缩（suō）短（duǎn）有人（rén）/无人机（jī）协同作战能力集成周期（qī）和装（zhuāng）备采购成本，同时将有（yǒu）人/无人（rén）机的协同作（zuò）战快速扩（kuò）展到与无人车、无人（rén）船和无（wú）人艇（tǐng）的（de）协同（tóng），形成更全面（miàn）的体系作战能力。

　　结 语

　　本文深入分析了近些年（nián）美军在有人/无人机协（xié）同领域的项目，提（tí）出（chū）了（le）有人/无人机协同（tóng）需要（yào）发展的关键技（jì）术，并对有人/无人机协（xié）同作战的（de）典型作战场（chǎng）景（jǐng）和作（zuò）战流程进行研究，最后对有人/无（wú）人机协同作战领域未（wèi）来发展进行了展（zhǎn）望，并分析了与网络信息体系的关系。

　　【参考文献】

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　　[3] 申（shēn）超,李磊（lěi）,吴（wú）洋,等. 美国空中有人/无（wú）人自主协（xié）同作战（zhàn）能力（lì）发展研究[J]. 战术（shù）导弹技术, 2018, (1): 22-27.　

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　　[5] Mário Monteiro Marques, STANAG 4586 –Standard Interfaces of UAV Control System (UCS) for NATO UAV Interoperability.

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　　[7] 孙晓闻. 无人/有人（rén）机协同探测/作战应用研究[J]. 中国电子（zǐ）科学研究院学（xué）报, 2014, 9(4): 5-8.